一、項(xiàng)目背景

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手主要應(yīng)用于流水線物料的工位移動(dòng)，方便對(duì)接上料機(jī)，翻轉(zhuǎn)機(jī)和沖床設(shè)備。為實(shí)現(xiàn)客戶的個(gè)性化需求，針對(duì)控制系統(tǒng)要具備靈活性、穩(wěn)定性、性價(jià)比等特點(diǎn)，頂控科技機(jī)械手控制系統(tǒng)不斷升級(jí)迭代滿足客戶的各種需求。

二、方案概述：

項(xiàng)目采用同一軌道上部署多個(gè)電機(jī)，每個(gè)電機(jī)上攜帶一組氣缸來(lái)移動(dòng)控制物料，通過(guò)交互信號(hào)合理避讓各設(shè)備，確保物料的安全流轉(zhuǎn)，采用手持觸摸屏方便現(xiàn)場(chǎng)操作。

三、系統(tǒng)配置：

頂控科技采用RTE070控制系統(tǒng)（示教器+專(zhuān)用總線控制器）

四、工藝流程：

1. 復(fù)位流程：復(fù)位首先時(shí)氣缸和真空的復(fù)位，其次是直線電機(jī)的復(fù)位，首先復(fù)位1#2#依次復(fù)位，同時(shí)5#4#依次復(fù)位，待2#4#復(fù)為完成后3#復(fù)位

2. 手動(dòng)流程：復(fù)位完成后首先從通過(guò)手動(dòng)和手搖將1#移動(dòng)至上料機(jī)出口位置并將其記錄，抓取物料，在將1#移至第一個(gè)加工點(diǎn)位記錄其位置，然后放下物料在將1#移開(kāi)至不干涉2#動(dòng)作的位置，其后2#3#4#5#依次抓取物料，分別記錄各自要走的位置，注意的是2#需要多記錄一個(gè)排廢料的位置

3. 自動(dòng)流程：自動(dòng)啟動(dòng)后1#2#3#4#5#在各條件準(zhǔn)備完成后收到?jīng)_床完成信號(hào)（首次啟動(dòng)無(wú)需沖床完成信號(hào)啟動(dòng)按鈕即可）后，移至各自取料位開(kāi)始取料，取料完成后移至放料位放料，之后回到安全位（2#從取料位移至放料位過(guò)程中多移動(dòng)一個(gè)廢料位排除廢料），回到完全位置之后給沖床發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，然后等待沖床完成信號(hào)開(kāi)啟新的流程；1#在取料完成之后給出上料機(jī)啟動(dòng)信號(hào)，在放料完成之后給出翻轉(zhuǎn)機(jī)啟動(dòng)信號(hào)

附-IO點(diǎn)

頂控科技機(jī)械手控制系統(tǒng)

頂控科技自主研發(fā)注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，涵蓋單板和驅(qū)控一體。內(nèi)部高速總線通訊，滿足注塑取出，高精度模內(nèi)嵌入、模內(nèi)貼標(biāo)、高速取出等注塑行業(yè)。滿足高精度、高速應(yīng)用，支持1-6軸，內(nèi)置專(zhuān)有鎖模安全電路，配合軟件邏輯，做到雙重鎖模安全防護(hù)。支持標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議，支持伺服PDO和SDO模式。免除焊線煩惱，維護(hù)成本低。