一、項目背景

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手主要應用于流水線物料的工位移動，方便對接上料機，翻轉機和沖床設備。為實現客戶的個性化需求，針對控制系統要具備靈活性、穩定性、性價比等特點，頂控科技機械手控制系統不斷升級迭代滿足客戶的各種需求。

二、方案概述：

項目采用同一軌道上部署多個電機，每個電機上攜帶一組氣缸來移動控制物料，通過交互信號合理避讓各設備，確保物料的安全流轉，采用手持觸摸屏方便現場操作。

三、系統配置：

頂控科技采用RTE070控制系統（示教器+專用總線控制器）

四、工藝流程：

1. 復位流程：復位首先時氣缸和真空的復位，其次是直線電機的復位，首先復位1#2#依次復位，同時5#4#依次復位，待2#4#復為完成后3#復位

2. 手動流程：復位完成后首先從通過手動和手搖將1#移動至上料機出口位置并將其記錄，抓取物料，在將1#移至第一個加工點位記錄其位置，然后放下物料在將1#移開至不干涉2#動作的位置，其后2#3#4#5#依次抓取物料，分別記錄各自要走的位置，注意的是2#需要多記錄一個排廢料的位置

3. 自動流程：自動啟動后1#2#3#4#5#在各條件準備完成后收到沖床完成信號（首次啟動無需沖床完成信號啟動按鈕即可）后，移至各自取料位開始取料，取料完成后移至放料位放料，之后回到安全位（2#從取料位移至放料位過程中多移動一個廢料位排除廢料），回到完全位置之后給沖床發送驅動信號，然后等待沖床完成信號開啟新的流程；1#在取料完成之后給出上料機啟動信號，在放料完成之后給出翻轉機啟動信號

附-IO點

頂控科技機械手控制系統

頂控科技自主研發注塑機機械手控制系統，涵蓋單板和驅控一體。內部高速總線通訊，滿足注塑取出，高精度模內嵌入、模內貼標、高速取出等注塑行業。滿足高精度、高速應用，支持1-6軸，內置專有鎖模安全電路，配合軟件邏輯，做到雙重鎖模安全防護。支持標準CANopen協議，支持伺服PDO和SDO模式。免除焊線煩惱，維護成本低。